专利摘要显示，本申请实施例提供了一种地图构建、车辆控制方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得示教车辆在换电站行驶过程中示教车辆搭载的传感器采集的传感器数据；基于所获得的传感器数据，确定示教车辆在行驶过程中相对于进入换电站时的车辆位姿；基于所获得传感器数据中视觉传感器采集的图像，构建示教车辆行驶过程中周围环境的视觉鸟瞰视角BEV图像，并提取所构建视觉BEV图像的图像特征；在所确定的车辆位姿表征示教车辆行驶的路面为平整路面的情况下，根据对应于相同时刻的车辆位姿和图像特征，构建包含示教车辆行驶路径信息的换电站的地图。应用本申请实施例提供的方案可以构建换电站的地图。
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